Esquema de Detecção e Resposta a Colisões para Animação Física Simplificada
Autores
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Informações:
Publicações do PESC
Título
Esquema de Detecção e Resposta a Colisões para Animação Física Simplificada
Linha de pesquisa
Computação Gráfica
Tipo de publicação
Dissertação de Mestrado
Número de registro
Data da defesa
12/8/2005
Resumo
Neste trabalho descrevemos um sistema para animação física de objetos rígidos e deformáveis. Estes são representados como grupos de partículas ligadas por restrições lineares. Para simular o movimento dos objetos é usado o esquema de integração de Verlet. Diferentemente das abordagens tradicionais, a simulação física é obtida sem que se compute explicitamente matrizes de orientação, torques ou tensores de inércia. A principal contribuição deste trabalho está ligado à forma como as colisões são tratadas pelo sistema, empregando diferentes abordagens para objetos deformáveis e rígidos. Em particular, mostramos um esquema de detecção de colisão usando a metodologia de Gilbert-Johnson-Keerthi e hierarquias de esferas limitantes, os quais são combinados com as técnicas descritas por Jakobsen.
Abstract
In this work we describe a system for physical animation of rigid and deformable objects. These are represented as groups of particles linked by linear constraints, while a Verlet integrator is used for motion computation. Unlike traditional approaches, we accomplish physical simulation without explicitly computing orientation matrices, torques or inertia tensors. The main contribution of our work is related to the way collisions are handled by the system, which employs different approaches for deformable and rigid bodies. In particular, we show how collision detection using the GJK algorithm and bounding sphere hierarchies can be combined with the projection based collision response technique described by Jakobsen.
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