Um Sistema de Controle Robótico para Integração de Informação Sensorial Multi-Modo
Autores
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Informações:
Publicações do PESC
Título
Um Sistema de Controle Robótico para Integração de Informação Sensorial Multi-Modo
Linha de pesquisa
Computação Gráfica
Tipo de publicação
Tese de Doutorado
Número de registro
Data da defesa
3/11/1999
Resumo
Este trabalho descreve a implementação de um sistema robótico para o controle da atenção e categorização de objetos baseado em informação sensorial multimodo. O sistema foi implementado em duas plataformas distintas: um robô simulado Roger-the-Crab que consiste em dois olhos e dois braços integrados numa única plataforma e um robô real que consiste em uma cabeça estéreo articulada com quatro graus de liberdade. Como resultado prático, o agente consegue selecionar uma região de interesse, executar mudanças do foco de atenção envolvendo movimentos sacádicos, executar uma extração eficiente de características e reconhecimento, construir incrementalmente um mapa do ambiente e manter este mapa consistente com uma percepção corrente do local. O sistema é capaz de analisar todas as regiões em seu ambiente, selecionadas de acordo com um mapa de saliências.
Abstract
This work describes the implementation of a robotic system for control of attention and for pattern categorization based on multi-modal sensory information. The system was implemented in two distinct platforms: a simulated robot Roger-the-Crab consisting of two eyes and two arms integrated in a unique platform and a real robot consisting of an articulated stereo-head with four degrees of freedom (pan, tilt, left verge, and right verge). As a practical result of this work, the system can select a region of interest, perform attentional shifts involving saccadic movements, perform efficient feature extraction and recognition, incrementally construct a world map, and keep the map consistent with a current perception of the world. The system is capable of analyzing all regions of this world, selected according to a salience map.
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