Um Sistema de Controle Robótico para Integração de Informação Sensorial Multi-Modo

Este trabalho descreve a implementação de um sistema robótico para o controle da atenção e categorização de objetos baseado em informação sensorial multimodo. O sistema foi implementado em duas plataformas distintas: um robô simulado Roger-the-Crab que consiste em dois olhos e dois braços integrados numa única plataforma e um robô real que consiste em uma cabeça estéreo articulada com quatro graus de liberdade. Como resultado prático, o agente consegue selecionar uma região de interesse, executar mudanças do foco de atenção envolvendo movimentos sacádicos, executar uma extração eficiente de características e reconhecimento, construir incrementalmente um mapa do ambiente e manter este mapa consistente com uma percepção corrente do local. O sistema é capaz de analisar todas as regiões em seu ambiente, selecionadas de acordo com um mapa de saliências.