Algoritmos de Planejamento em Dimensão Arbitrária

O movimento planejado de robôs consiste em traçar o movimento do robô de um ponto inicial qini para um ponto final qfim, evitando colisão com obstáculos e retornando o movimento se existir. Há duas principais filosofias utilizadas para resolver esse problema. A primeira consiste da construção explícita do espaço em que o robô pode se movimentar sem que haja colisão. O foco é resolver problemas de planejamento de movimento em espaços bidimensionais e tridimensionais. A segunda consiste da amostragem de pontos onde o robô pode se movimentar. O foco é resolver problemas de planejamento de movimento em dimensões superiores. Entretanto, na segunda filosofia, como não há uma construção explícita, não sabemos a forma dos objetos e temos que lidar com a incerteza sobre o formato dos obstáculos. Além dessas duas abordagens, há variações como, por exemplo, modelos realistas das cenas, como o caso em que os objetos não sejam longos e estreitos. Apresentaremos uma nova forma de resolver a variação citada como exemplo.